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CCS PCW C Compiler, Version 3.110, 15448

               Filename: d:\@kaklik\programy\pic_c\prenos\letadlo\prijimac\main.LST

               ROM used: 617 (60%)
                         Largest free fragment is 407
               RAM used: 9 (13%) at main() level
                         25 (37%) worst case
               Stack:    5 locations

*
0000:  MOVLW  00
0001:  MOVWF  0A
0002:  GOTO   15F
0003:  NOP
....................  // Prijimac  
....................   
.................... #include "main.h" 
....................  #include <16F84.h> 
....................  //////// Standard Header file for the PIC16F84 device ////////////////  
.................... #device PIC16F84  
.................... #list  
....................  
.................... #use delay(clock=4000000)  
*
0015:  MOVLW  1C
0016:  MOVWF  04
0017:  MOVF   00,W
0018:  BTFSC  03.2
0019:  GOTO   029
001A:  MOVLW  01
001B:  MOVWF  0D
001C:  CLRF   0C
001D:  DECFSZ 0C,F
001E:  GOTO   01D
001F:  DECFSZ 0D,F
0020:  GOTO   01C
0021:  MOVLW  4A
0022:  MOVWF  0C
0023:  DECFSZ 0C,F
0024:  GOTO   023
0025:  NOP
0026:  NOP
0027:  DECFSZ 00,F
0028:  GOTO   01A
0029:  RETLW  00
.................... #fuses XT,NOWDT,PUT  
....................   
....................  
.................... #include "..\common.h" 
....................  #DEFINE  OSA_X          1           // adresy os  
.................... #DEFINE  OSA_Y          2  
.................... #DEFINE  TLs            3  
.................... #DEFINE  IMPULS         250         // sirka impulsu  
....................  
....................   
.................... #DEFINE  LCD_RS          PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje  
.................... #DEFINE  LCD_E           PIN_B0      // enable LCD displeje  
.................... #DEFINE  LCD_DATA_LSB    PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)  
.................... #INCLUDE "MYLCD.C" 
....................  // LCD modul pro ovladani dvouradkoveho LCD modulu se standardnim Hitachi radicem  
.................... // (c)miho 2002  
.................... //  
.................... // Historie:  
.................... //  
.................... // 0.0   Uvodni verze se snadnou definici portu LCD displeje  
.................... //  
.................... //  
.................... // Funkce:  
.................... //  
.................... //   lcd_init()            inicializuje LCD displej a porty, nutno volat jako prvni  
.................... //  
.................... //   lcd_putc(c)           zapis snaku do lcd displeje, zpracovava nasledujici ridici znaky  
.................... //                         \f = \x0C   - nova stranka - smazani displeje  
.................... //                         \n = \x0A   - odradkovani (prechod na druhou radku)  
.................... //                         \b = \x08   - backspace - posunuti kurzoru o 1 pozici zpet  
.................... //                         \r = \x0D   - goto home to position 1,1  
.................... //                         \0  .. \7   - definovatelne znaky v pozicich 0 az 7 v CGRAM  
.................... //                         \20 .. \27  - alternativne zapsane znaky (oktalove) v pozicich 0 az 7 CGRAM  
.................... //                         Pozor na to, ze funkce printf konci tisk pokud narazi na \0 (konec retezce)  
.................... //  
.................... //   lcd_gotoxy(x,y)       presune kurzor na uvedenou adresu  
.................... //                         nekontroluje parametry  
.................... //  
.................... //   lcd_cursor_on         zapne kurzor  
.................... //   lcd_cursor_off        vypne kurzor  
.................... //  
.................... //   lcd_define_char(Index, Def)       Makro, ktere definuje znaky od pozice Index obsahem definicniho  
.................... //                                     retezce Def. Kazdych 8 znaku retezce Def definuje dalsi znak v CGRAM.  
.................... //                                     Kapacita CGRAM je celkem 8 znaku s indexem 0 az 7.  
.................... //                                     Na konci se provede lcd_gotoxy(1,1).  
.................... //                                     Na konci teto knihovny je priklad pouziti definovanych znaku  
.................... //  
.................... // Definice portu:  
.................... //  
.................... // #DEFINE LCD_RS          PIN_B2      // rizeni registru LCD displeje  
.................... // #DEFINE LCD_E           PIN_B1      // enable LCD displeje  
.................... // #DEFINE LCD_DATA_LSB    PIN_C2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)  
....................   
....................   
....................   
....................   
.................... // Privatni sekce, cist jen v pripade, ze neco nefunguje  
....................   
....................   
....................   
....................   
.................... // Generovane defince portu pro ucely teto knihovny aby kod generoval spravne IO operace a soucasne  
.................... // bylo mozne jednoduse deklarovat pripojene piny LCD displeje pri pouziti teto knihovny. Problem spociva  
.................... // v tom, ze se musi spravne ridit smery portu a soucasne datovy port zabira jen 4 bity ze zadaneho portu  
.................... //  
.................... #DEFINE LCD_SHIFT (LCD_DATA_LSB&7)                 // pocet bitu posuvu dataoveho kanalu v datovem portu  
.................... #DEFINE LCD_PORT  (LCD_DATA_LSB>>3)                // adresa LCD datoveho portu  
.................... #DEFINE LCD_TRIS  (LCD_PORT+0x80)                  // adresa prislusneho TRIS registru  
.................... #DEFINE LCD_MASK  (0xF<<LCD_SHIFT)                 // maska platnych bitu  
.................... //  
.................... #IF LCD_SHIFT>4                                    // kontrola mezi  
.................... #ERROR LCD data port LSB bit not in range 0..4  
.................... #ENDIF  
....................   
....................   
.................... // Definice konstant pro LCD display  
.................... //  
.................... #define LCD_CURSOR_ON_  0x0E     // kurzor jako blikajici radka pod znakem  
.................... #define LCD_CURSOR_OFF_ 0x0C     // zadny kurzor  
.................... #define LCD_LINE_2      0x40     // adresa 1. znaku 2. radky  
....................   
....................   
.................... // Definice rezimu LCD displeje  
.................... //  
.................... BYTE const LCD_INIT_STRING[4] =  
.................... {  
....................    0x28,                         // intrfejs 4 bity, 2 radky, font 5x7  
....................    LCD_CURSOR_OFF_,              // display on, kurzor off,  
....................    0x01,                         // clear displeje  
....................    0x06                          // inkrement pozice kurzoru (posun kurzoru doprava)  
.................... };  
*
0004:  BCF    0A.0
0005:  BCF    0A.1
0006:  BCF    0A.2
0007:  ADDWF  02,F
0008:  RETLW  28
0009:  RETLW  0C
000A:  RETLW  01
000B:  RETLW  06
....................   
....................   
.................... // Odesle nibble do displeje (posle data a klikne signalem e)  
.................... //  
.................... void lcd_send_nibble( BYTE n )  
.................... {  
....................    *LCD_PORT = (*LCD_PORT & ~LCD_MASK) | ((n << LCD_SHIFT) & LCD_MASK);      // nastav datove bity portu a ostatni zachovej  
*
002A:  MOVF   06,W
002B:  ANDLW  C3
002C:  MOVWF  23
002D:  RLF    22,W
002E:  MOVWF  0C
002F:  RLF    0C,F
0030:  MOVLW  FC
0031:  ANDWF  0C,F
0032:  MOVF   0C,W
0033:  ANDLW  3C
0034:  IORWF  23,W
0035:  MOVWF  06
....................    output_bit(LCD_E,1);       // vzestupna hrana  
0036:  BSF    06.0
0037:  BSF    03.5
0038:  BCF    06.0
....................    delay_us(1);               // pockej alespon 450ns od e nebo alespon 195ns od dat  
0039:  NOP
....................    output_bit(LCD_E,0);       // sestupna hrana (minimalni perioda e je 1us)  
003A:  BCF    03.5
003B:  BCF    06.0
003C:  BSF    03.5
003D:  BCF    06.0
003E:  BCF    03.5
003F:  RETLW  00
.................... }  
....................   
....................   
.................... // Odesle bajt do registru LCD  
.................... //  
.................... // Pokud je Adr=0 .. instrukcni registr  
.................... // Pokud je Adr=1 .. datovy registr  
.................... //  
.................... void lcd_send_byte( BOOLEAN Adr, BYTE n )  
.................... {  
....................    output_bit(LCD_RS,Adr);    // vyber registr  
0040:  MOVF   20,F
0041:  BTFSS  03.2
0042:  GOTO   045
0043:  BCF    06.1
0044:  GOTO   046
0045:  BSF    06.1
0046:  BSF    03.5
0047:  BCF    06.1
....................    swap(n);  
0048:  BCF    03.5
0049:  SWAPF  21,F
....................    lcd_send_nibble(n);        // posli horni pulku bajtu  
004A:  MOVF   21,W
004B:  MOVWF  22
004C:  CALL   02A
....................    swap(n);  
004D:  SWAPF  21,F
....................    lcd_send_nibble(n);        // posli spodni pulku bajtu  
004E:  MOVF   21,W
004F:  MOVWF  22
0050:  CALL   02A
....................    delay_us(40);              // minimalni doba na provedeni prikazu  
0051:  MOVLW  0D
0052:  MOVWF  0C
0053:  DECFSZ 0C,F
0054:  GOTO   053
0055:  RETLW  00
.................... }  
....................   
....................   
.................... // Provede inicializaci LCD displeje, smaze obsah a nastavi mod displeje  
.................... //  
.................... // Tato procedura se musi volat pred pouzitim ostatnich lcd_ procedur  
.................... //  
.................... void lcd_init()  
.................... {  
....................   
....................    int i;                              // pocitadlo cyklu  
....................   
....................    delay_ms(20);                       // spozdeni pro provedeni startu displeje po zapnuti napajeni  
0056:  MOVLW  14
0057:  MOVWF  1C
0058:  CALL   015
....................   
....................    *LCD_TRIS = *LCD_TRIS & ~LCD_MASK;  // nuluj odpovidajici bity tris registru datoveho portu LCD  
0059:  MOVLW  C3
005A:  BSF    03.5
005B:  ANDWF  06,F
....................   
....................    output_bit(LCD_RS,0);               // nastav jako vystup a nastav klidovy stav  
005C:  BCF    03.5
005D:  BCF    06.1
005E:  BSF    03.5
005F:  BCF    06.1
....................    output_bit(LCD_E,0);               // nastav jako vystup a nastav klidovy stav  
0060:  BCF    03.5
0061:  BCF    06.0
0062:  BSF    03.5
0063:  BCF    06.0
....................   
....................    for (i=0; i<3; i++)                 // nastav lcd do rezimu 8 bitu sbernice  
0064:  BCF    03.5
0065:  CLRF   19
0066:  MOVF   19,W
0067:  SUBLW  02
0068:  BTFSS  03.0
0069:  GOTO   072
....................    {  
....................       delay_ms(2);                     // muze byt rozdelany prenos dat (2x 4 bity) nebo pomaly povel  
006A:  MOVLW  02
006B:  MOVWF  1C
006C:  CALL   015
....................       lcd_send_nibble(3);              // rezim 8 bitu  
006D:  MOVLW  03
006E:  MOVWF  22
006F:  CALL   02A
....................    }  
0070:  INCF   19,F
0071:  GOTO   066
....................   
....................    delay_us(40);                       // cas na zpracovani  
0072:  MOVLW  0D
0073:  MOVWF  0C
0074:  DECFSZ 0C,F
0075:  GOTO   074
....................    lcd_send_nibble(2);                 // nastav rezim 4 bitu (plati od nasledujiciho prenosu)  
0076:  MOVLW  02
0077:  MOVWF  22
0078:  CALL   02A
....................    delay_us(40);                       // cas na zpracovani  
0079:  MOVLW  0D
007A:  MOVWF  0C
007B:  DECFSZ 0C,F
007C:  GOTO   07B
....................   
....................    for (i=0;i<3;i++)                   // proved inicializaci (nastaveni modu, smazani apod)  
007D:  CLRF   19
007E:  MOVF   19,W
007F:  SUBLW  02
0080:  BTFSS  03.0
0081:  GOTO   08E
....................    {  
....................       lcd_send_byte(0,LCD_INIT_STRING[i]);  
0082:  MOVF   19,W
0083:  CALL   004
0084:  MOVWF  1A
0085:  CLRF   20
0086:  MOVF   1A,W
0087:  MOVWF  21
0088:  CALL   040
....................       delay_ms(2);  
0089:  MOVLW  02
008A:  MOVWF  1C
008B:  CALL   015
....................    }  
008C:  INCF   19,F
008D:  GOTO   07E
008E:  GOTO   163 (RETURN)
.................... }  
....................   
....................   
.................... // Proved presun kurzoru  
.................... //  
.................... // Pozice 1.1 je domu  
.................... //  
.................... void lcd_gotoxy( BYTE x, BYTE y)  
.................... {  
....................   
....................    BYTE Adr;  
....................   
....................    Adr=x-1;  
008F:  MOVLW  01
0090:  SUBWF  1C,W
0091:  MOVWF  1E
....................    if(y==2)  
0092:  MOVF   1D,W
0093:  SUBLW  02
0094:  BTFSS  03.2
0095:  GOTO   098
....................      Adr+=LCD_LINE_2;  
0096:  MOVLW  40
0097:  ADDWF  1E,F
....................   
....................    lcd_send_byte(0,0x80|Adr);  
0098:  MOVF   1E,W
0099:  IORLW  80
009A:  MOVWF  1F
009B:  CLRF   20
009C:  MOVF   1F,W
009D:  MOVWF  21
009E:  CALL   040
009F:  RETLW  00
.................... }  
....................   
....................   
.................... // Zapis znaku na displej, zpracovani ridicich znaku  
.................... //  
.................... void lcd_putc( char c)  
.................... {  
....................   
....................    switch (c)  
00A0:  MOVF   1B,W
00A1:  MOVWF  0C
00A2:  MOVLW  0C
00A3:  SUBWF  0C,W
00A4:  BTFSC  03.2
00A5:  GOTO   0B3
00A6:  MOVLW  0A
00A7:  SUBWF  0C,W
00A8:  BTFSC  03.2
00A9:  GOTO   0BB
00AA:  MOVLW  0D
00AB:  SUBWF  0C,W
00AC:  BTFSC  03.2
00AD:  GOTO   0C1
00AE:  MOVLW  08
00AF:  SUBWF  0C,W
00B0:  BTFSC  03.2
00B1:  GOTO   0C6
00B2:  GOTO   0CB
....................    {  
....................       case '\f'   : lcd_send_byte(0,1);            // smaz displej  
00B3:  CLRF   20
00B4:  MOVLW  01
00B5:  MOVWF  21
00B6:  CALL   040
....................                     delay_ms(2);  
00B7:  MOVLW  02
00B8:  MOVWF  1C
00B9:  CALL   015
....................                                             break;  
00BA:  GOTO   0D7
....................       case '\n'   : lcd_gotoxy(1,2);        break; // presun se na 1. znak 2. radky  
00BB:  MOVLW  01
00BC:  MOVWF  1C
00BD:  MOVLW  02
00BE:  MOVWF  1D
00BF:  CALL   08F
00C0:  GOTO   0D7
....................       case '\r'   : lcd_gotoxy(1,1);        break; // presun home  
00C1:  MOVLW  01
00C2:  MOVWF  1C
00C3:  MOVWF  1D
00C4:  CALL   08F
00C5:  GOTO   0D7
....................       case '\b'   : lcd_send_byte(0,0x10);  break; // posun kurzor o 1 zpet  
00C6:  CLRF   20
00C7:  MOVLW  10
00C8:  MOVWF  21
00C9:  CALL   040
00CA:  GOTO   0D7
....................       default     : if (c<0x20) c&=0x7;            // preklopeni definovatelnych znaku na rozsah 0 az 0x1F  
00CB:  MOVF   1B,W
00CC:  SUBLW  1F
00CD:  BTFSS  03.0
00CE:  GOTO   0D1
00CF:  MOVLW  07
00D0:  ANDWF  1B,F
....................                     lcd_send_byte(1,c);     break; // zapis znak  
00D1:  MOVLW  01
00D2:  MOVWF  20
00D3:  MOVF   1B,W
00D4:  MOVWF  21
00D5:  CALL   040
00D6:  GOTO   0D7
....................    }  
00D7:  RETLW  00
.................... }  
....................   
....................   
.................... // Zapni kurzor  
.................... //  
.................... void lcd_cursor_on()  
.................... {  
....................    lcd_send_byte(0,LCD_CURSOR_ON_);  
.................... }  
....................   
....................   
.................... // Vypni kurzor  
.................... //  
.................... void lcd_cursor_off()  
.................... {  
....................    lcd_send_byte(0,LCD_CURSOR_OFF_);  
.................... }  
....................   
....................   
.................... // Definice vlastnich fontu  
.................... //  
.................... // Vlastnich definic muze byt jen 8 do pozic 0 az 7 pameti CGRAM radice lcd displeje  
.................... // Pro snadne definovani jsou pripraveny nasledujici definice a na konci souboru je uveden  
.................... // priklad pouziti definovanych znaku.  
....................   
....................   
.................... // Pomocna procedura pro posilani ridicich dat do radice displeje  
.................... //  
.................... void lcd_putc2(int Data)  
.................... {  
....................    lcd_send_byte(1,Data);  
.................... }  
....................   
....................   
.................... // Pomocne definice pro programovani obsahu CGRAM  
.................... //  
.................... #DEFINE lcd_define_start(Code)      lcd_send_byte(0,0x40+(Code<<3)); delay_ms(2)  
.................... #DEFINE lcd_define_def(String)      printf(lcd_putc2,String);  
.................... #DEFINE lcd_define_end()            lcd_send_byte(0,3); delay_ms(2)  
....................   
....................   
.................... // Vlastni vykonne makro pro definovani fontu do pozice Index CGRAM s definicnim retezcem Def  
.................... //  
.................... #DEFINE lcd_define_char(Index, Def) lcd_define_start(Index); lcd_define_def(Def); lcd_define_end();  
....................   
....................   
.................... // Pripravene definice fontu vybranych znaku  
.................... // V tabulce nesmi byt 00 (konec retezce v printf()), misto toho davame 80  
.................... //  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT100 "\x0E\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F"      /* symbol plne baterie       */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT50  "\x0E\x1F\x11\x11\x13\x17\x1F\x1F"      /* symbol polovicni baterie  */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT0   "\x0E\x1F\x11\x11\x11\x11\x11\x1F"      /* symbol vybite baterie     */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUA    "\x04\x0E\x11\x11\x1F\x11\x11\x80"      /* A s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLA    "\x01\x02\x0E\x01\x1F\x11\x0F\x80"      /* a s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUC    "\x0A\x0E\x11\x10\x10\x11\x0E\x80"      /* C s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLC    "\x0A\x04\x0E\x10\x10\x11\x0E\x80"      /* c s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUD    "\x0A\x1C\x12\x11\x11\x12\x1C\x80"      /* D s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLD    "\x05\x03\x0D\x13\x11\x11\x0F\x80"      /* d s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUE    "\x04\x1F\x10\x10\x1E\x10\x1F\x80"      /* E s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLE    "\x01\x02\x0E\x11\x1F\x10\x0E\x80"      /* e s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUE    "\x0A\x1F\x10\x1E\x10\x10\x1F\x80"      /* E s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLE    "\x0A\x04\x0E\x11\x1F\x10\x0E\x80"      /* e s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUI    "\x04\x0E\x04\x04\x04\x04\x0E\x80"      /* I s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLI    "\x02\x04\x80\x0C\x04\x04\x0E\x80"      /* i s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUN    "\x0A\x15\x11\x19\x15\x13\x11\x80"      /* N s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLN    "\x0A\x04\x16\x19\x11\x11\x11\x80"      /* n s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUO    "\x04\x0E\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* O s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLO    "\x02\x04\x0E\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* o s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUR    "\x0A\x1E\x11\x1E\x14\x12\x11\x80"      /* R s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLR    "\x0A\x04\x16\x19\x10\x10\x10\x80"      /* r s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUS    "\x0A\x0F\x10\x0E\x01\x01\x1E\x80"      /* S s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLS    "\x0A\x04\x0E\x10\x0E\x01\x1E\x80"      /* s s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUT    "\x0A\x1F\x04\x04\x04\x04\x04\x80"      /* T s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLT    "\x0A\x0C\x1C\x08\x08\x09\x06\x80"      /* t s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUU    "\x02\x15\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* U s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLU    "\x02\x04\x11\x11\x11\x13\x0D\x80"      /* u s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_CUU    "\x06\x17\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* U s krouzkem              */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_CLU    "\x06\x06\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* u s krouzkem              */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUY    "\x02\x15\x11\x0A\x04\x04\x04\x80"      /* Y s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLY    "\x02\x04\x11\x11\x0F\x01\x0E\x80"      /* y s carkou                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUZ    "\x0A\x1F\x01\x02\x04\x08\x1F\x80"      /* Z s hackem                */  
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLZ    "\x0A\x04\x1F\x02\x04\x08\x1F\x80"      /* z s hackem                */  
....................   
....................   
.................... // Priklad pouziti definovanych znaku  
.................... //  
.................... //  
.................... //void lcd_sample()  
.................... //{  
.................... //   lcd_define_char(0,LCD_CHAR_BAT50);                 // Priklad definice znaku baterie do pozice 0  
.................... //   lcd_define_char(2,LCD_CHAR_HLE LCD_CHAR_LUI);      // Priklad definice znaku e s hackem a I s carkou od pozice 2  
.................... //                                                      // vsimnete si, ze neni carka mezi retezci s definici (oba retezce definuji  
.................... //                                                      // jediny definicni retezec)  
.................... //   printf(lcd_putc,"\fZnaky:\20\22\23");              // priklad vypisu znaku z pozice 0, 2 a 3  
.................... //   delay_ms(1000);  
.................... //   lcd_define_char(0,LCD_CHAR_BAT0);                  // Predefinovani tvaru znaku v pozici 0  
.................... //   delay_ms(1000);  
.................... //}  
....................  
....................   
.................... #DEFINE  PRIJIMAC        PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac  
.................... #DEFINE  SERVO_X         PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo  
.................... #DEFINE  SERVO_Y         PIN_A1  
....................   
....................   
.................... int8 prijmout(int8* bit)  
.................... {  
.................... // ||    |  
.................... // |--|_____   1  
.................... //       |  
.................... // |-|__|-|_   0  
....................   
....................    while (!input(PRIJIMAC)) ;                // cekej na jednicku  
....................    delay_us(IMPULS/4);                       // presvec se, jestli je stale 1 po 1/4 impulsu  
....................    if (!input(PRIJIMAC)) return false;       // vrat chybu, kdyz neni stale 1  
....................    delay_us(3*IMPULS);                       // pockej na rozhodovaci misto  
.................... ///   if (input(PRIJIMAC)) *bit=0; else *bit=1; // dekoduj 1 nebo 0  
....................    *bit=!input(PRIJIMAC);                    // dekoduj 1 nebo 0  
....................    delay_us(IMPULS);                         // pockej na konec znaku  
....................   
....................    return true;                                // vrat, ze se cteni povedlo  
.................... }  
....................   
.................... int8 read_nibble(int8* data)  
.................... {  
....................    int8 i;  
....................    int8 d;  
....................   
....................    d=0;  
00D8:  CLRF   1B
....................   
....................    // Cekam na dlouhou nulu  
....................    for (i=8; i>0; i--)  
00D9:  MOVLW  08
00DA:  MOVWF  1A
00DB:  MOVF   1A,F
00DC:  BTFSC  03.2
00DD:  GOTO   0EC
....................    {  
....................       if (input(PRIJIMAC)) i=8;  
00DE:  BSF    03.5
00DF:  BSF    05.3
00E0:  BCF    03.5
00E1:  BTFSS  05.3
00E2:  GOTO   0E5
00E3:  MOVLW  08
00E4:  MOVWF  1A
....................       delay_us(IMPULS/2);  
00E5:  MOVLW  29
00E6:  MOVWF  0C
00E7:  DECFSZ 0C,F
00E8:  GOTO   0E7
00E9:  NOP
....................    }  
00EA:  DECF   1A,F
00EB:  GOTO   0DB
....................   
....................    // Cekam na jednicku (start ramce)  
....................    for (; !input(PRIJIMAC); )  
00EC:  BSF    03.5
00ED:  BSF    05.3
00EE:  BCF    03.5
00EF:  BTFSC  05.3
00F0:  GOTO   0F7
....................    {  
....................       delay_us(IMPULS/2);  
00F1:  MOVLW  29
00F2:  MOVWF  0C
00F3:  DECFSZ 0C,F
00F4:  GOTO   0F3
00F5:  NOP
....................    }  
00F6:  GOTO   0EC
....................   
....................    delay_us(IMPULS/2);  
00F7:  MOVLW  29
00F8:  MOVWF  0C
00F9:  DECFSZ 0C,F
00FA:  GOTO   0F9
00FB:  NOP
....................   
....................    // Prenasim bity  
....................    for (i=0; i<4; i++)  
00FC:  CLRF   1A
00FD:  MOVF   1A,W
00FE:  SUBLW  03
00FF:  BTFSS  03.0
0100:  GOTO   111
....................    {  
....................       delay_us(2*IMPULS);  
0101:  MOVLW  A6
0102:  MOVWF  0C
0103:  DECFSZ 0C,F
0104:  GOTO   103
0105:  NOP
....................       d >>= 1;  
0106:  BCF    03.0
0107:  RRF    1B,F
....................       if (!input(PRIJIMAC)) d +=8;  
0108:  BSF    03.5
0109:  BSF    05.3
010A:  BCF    03.5
010B:  BTFSC  05.3
010C:  GOTO   10F
010D:  MOVLW  08
010E:  ADDWF  1B,F
....................    }  
010F:  INCF   1A,F
0110:  GOTO   0FD
....................    *data = d;  
0111:  MOVF   19,W
0112:  MOVWF  04
0113:  MOVF   1B,W
0114:  MOVWF  00
....................    return TRUE;  
0115:  MOVLW  01
0116:  MOVWF  0D
0117:  RETLW  00
.................... }  
....................   
.................... int8 read_nibble2(int8* value)  
.................... {  
....................    int8 n;     // citac  
....................    int8 bit;   // pomocna promenna  
....................   
....................    *value=0;  
....................    for (n=1; n<=4; n++)                      // prijmi 4 bity  
....................    {  
....................       *value >>= 1;                          // posun jiz prectene do leva  
....................       if (0==prijmout(&bit)) return(false);      // prijmi bit; pri chybe cteni vrat chybu  
....................       *value |= bit << 3;                    // pridej bit do nibblu  
....................    };  
....................    return(true);                                // vrat 1, jako ,ze je vse O.K.  
.................... }  
....................   
....................   
.................... int8     bit,x,y;  
.................... int8 xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y  
....................   
.................... void main()  
.................... {  
*
015F:  CLRF   04
0160:  MOVLW  1F
0161:  ANDWF  03,F
....................    lcd_init();                  // zinicializuj LCD display  
0162:  GOTO   056
....................    delay_ms(5);  
0163:  MOVLW  05
0164:  MOVWF  1C
0165:  CALL   015
....................    printf(lcd_putc,"Ahoj...");  
*
000C:  BCF    0A.0
000D:  BCF    0A.1
000E:  BCF    0A.2
000F:  ADDWF  02,F
0010:  RETLW  41
0011:  RETLW  68
0012:  RETLW  6F
0013:  RETLW  6A
0014:  RETLW  00
*
0166:  CLRF   19
0167:  MOVF   19,W
0168:  CALL   00C
0169:  INCF   19,F
016A:  MOVWF  1B
016B:  CALL   0A0
016C:  MOVLW  04
016D:  SUBWF  19,W
016E:  BTFSS  03.2
016F:  GOTO   167
0170:  MOVLW  03
0171:  MOVWF  1A
0172:  MOVLW  2E
0173:  MOVWF  1B
0174:  CALL   0A0
0175:  DECFSZ 1A,F
0176:  GOTO   172
....................    delay_ms(1000);  
0177:  MOVLW  04
0178:  MOVWF  19
0179:  MOVLW  FA
017A:  MOVWF  1C
017B:  CALL   015
017C:  DECFSZ 19,F
017D:  GOTO   179
....................   
.................... //while(TRUE)  
.................... //{  
.................... //   read_nibble(&x);  
.................... //   lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y  
.................... //   printf(lcd_putc,"O:%d    ",x);  
.................... //}  
....................   
....................    x = 0;  
017E:  CLRF   0F
....................    y = 0;  
017F:  CLRF   10
.................... xc=0;  
0180:  CLRF   11
.................... yc=0;  
0181:  CLRF   12
....................   
....................    while (true)  
....................    {  
....................    int8     osa, hodnota, kontrola;  
....................    int      counter;                      // pocitadlo 1 a 0 v detektoru  
....................    int      e1,e2;                        // pocitadla chyb - ladici  
....................      
....................    e1=0;  
0182:  CLRF   17
....................    e2=0;  
0183:  CLRF   18
....................      
....................    counter=4;  
0184:  MOVLW  04
0185:  MOVWF  16
....................   
.................... decoder:  
....................   
....................       counter=0;                                   // vynuluj citac  
0186:  CLRF   16
.................... //      do                                           // vyhledej synchronizacni jednicky  
.................... //      {  
.................... //         if (!prijmout(&bit)) goto decoder;      // prijmi bit; pri chybe zacni znovu  
.................... //         if (1==bit) counter++; else goto decoder;  // kdyz je bit 1, tak zvys citac; jinak zacni znovu  
.................... //      } while(counter<4);                          // pockej na 4 jednicky  
....................  if (!read_nibble(&osa)) goto decoder;  
0187:  MOVLW  13
0188:  MOVWF  19
0189:  CALL   0D8
018A:  MOVF   0D,F
018B:  BTFSS  03.2
018C:  GOTO   18E
018D:  GOTO   186
....................  if (osa!=15) {e1++; goto decoder;};  
018E:  MOVF   13,W
018F:  SUBLW  0F
0190:  BTFSC  03.2
0191:  GOTO   194
0192:  INCF   17,F
0193:  GOTO   186
....................       if (!read_nibble(&osa)) goto decoder;   // nacti identifikator osy  
0194:  MOVLW  13
0195:  MOVWF  19
0196:  CALL   0D8
0197:  MOVF   0D,F
0198:  BTFSS  03.2
0199:  GOTO   19B
019A:  GOTO   186
....................   
....................       if (!read_nibble(&hodnota)) goto decoder;   // nacti 1. nibble; pri chybe zacni znovu  
019B:  MOVLW  14
019C:  MOVWF  19
019D:  CALL   0D8
019E:  MOVF   0D,F
019F:  BTFSS  03.2
01A0:  GOTO   1A2
01A1:  GOTO   186
....................       if (!read_nibble(&kontrola)) goto decoder;  // nacti 2. nibble; pri chybe zacni znovu  
01A2:  MOVLW  15
01A3:  MOVWF  19
01A4:  CALL   0D8
01A5:  MOVF   0D,F
01A6:  BTFSS  03.2
01A7:  GOTO   1A9
01A8:  GOTO   186
....................       if (hodnota != kontrola) {e2++; goto decoder;}           // zacni znovu, pokud jsou ruzne nibble  
01A9:  MOVF   15,W
01AA:  SUBWF  14,W
01AB:  BTFSC  03.2
01AC:  GOTO   1AF
01AD:  INCF   18,F
01AE:  GOTO   186
....................         
....................   
....................       switch (osa)            // rozeskoc se podle adresy osy  
01AF:  MOVLW  01
01B0:  SUBWF  13,W
01B1:  ADDLW  FD
01B2:  BTFSC  03.0
01B3:  GOTO   1C0
01B4:  ADDLW  03
01B5:  GOTO   262
....................       {  
....................       case OSA_X:  
....................          {  
....................             x=hodnota;  
01B6:  MOVF   14,W
01B7:  MOVWF  0F
....................             xc++;  
01B8:  INCF   11,F
....................             break;  
01B9:  GOTO   1C0
....................          };  
....................       case OSA_Y:  
....................          {  
....................             y=hodnota;  
01BA:  MOVF   14,W
01BB:  MOVWF  10
....................             yc++;  
01BC:  INCF   12,F
....................             break;  
01BD:  GOTO   1C0
....................          };  
....................       case TLs:  
....................          {  
....................             e1++;  
01BE:  INCF   17,F
....................             break;  
01BF:  GOTO   1C0
....................          };  
....................       };  
*
0262:  BCF    0A.0
0263:  BSF    0A.1
0264:  BCF    0A.2
0265:  ADDWF  02,F
0266:  GOTO   1B6
0267:  GOTO   1BA
0268:  GOTO   1BE
....................   
....................       // ladici vypisy  
....................       lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y  
*
01C0:  MOVLW  01
01C1:  MOVWF  1C
01C2:  MOVWF  1D
01C3:  CALL   08F
....................       printf(lcd_putc,"X: %U %u %U     ", x, xc, e1);  
*
012D:  MOVF   0D,W
012E:  MOVF   19,W
012F:  MOVWF  1B
0130:  MOVLW  64
0131:  MOVWF  1C
0132:  CALL   118
0133:  MOVF   0C,W
0134:  MOVWF  19
0135:  MOVF   0D,W
0136:  MOVLW  30
0137:  BTFSS  03.2
0138:  GOTO   140
0139:  BTFSC  1A.0
013A:  BSF    1A.3
013B:  BTFSC  1A.3
013C:  GOTO   146
013D:  BTFSC  1A.4
013E:  MOVLW  20
013F:  GOTO   142
0140:  BCF    1A.3
0141:  BCF    1A.4
0142:  ADDWF  0D,F
0143:  MOVF   0D,W
0144:  MOVWF  1B
0145:  CALL   0A0
0146:  MOVF   19,W
0147:  MOVWF  1B
0148:  MOVLW  0A
0149:  MOVWF  1C
014A:  CALL   118
014B:  MOVF   0C,W
014C:  MOVWF  19
014D:  MOVF   0D,W
014E:  MOVLW  30
014F:  BTFSS  03.2
0150:  GOTO   155
0151:  BTFSC  1A.3
0152:  GOTO   159
0153:  BTFSC  1A.4
0154:  MOVLW  20
0155:  ADDWF  0D,F
0156:  MOVF   0D,W
0157:  MOVWF  1B
0158:  CALL   0A0
0159:  MOVLW  30
015A:  ADDWF  19,F
015B:  MOVF   19,W
015C:  MOVWF  1B
015D:  CALL   0A0
015E:  RETLW  00
*
01C4:  MOVLW  58
01C5:  MOVWF  1B
01C6:  CALL   0A0
01C7:  MOVLW  3A
01C8:  MOVWF  1B
01C9:  CALL   0A0
01CA:  MOVLW  20
01CB:  MOVWF  1B
01CC:  CALL   0A0
01CD:  MOVF   0F,W
01CE:  MOVWF  19
01CF:  MOVLW  18
01D0:  MOVWF  1A
01D1:  CALL   12D
01D2:  MOVLW  20
01D3:  MOVWF  1B
01D4:  CALL   0A0
01D5:  MOVF   11,W
01D6:  MOVWF  19
01D7:  MOVLW  18
01D8:  MOVWF  1A
01D9:  CALL   12D
01DA:  MOVLW  20
01DB:  MOVWF  1B
01DC:  CALL   0A0
01DD:  MOVF   17,W
01DE:  MOVWF  19
01DF:  MOVLW  18
01E0:  MOVWF  1A
01E1:  CALL   12D
01E2:  MOVLW  05
01E3:  MOVWF  19
01E4:  MOVLW  20
01E5:  MOVWF  1B
01E6:  CALL   0A0
01E7:  DECFSZ 19,F
01E8:  GOTO   1E4
....................       lcd_gotoxy(1,2);  
01E9:  MOVLW  01
01EA:  MOVWF  1C
01EB:  MOVLW  02
01EC:  MOVWF  1D
01ED:  CALL   08F
....................       printf(lcd_putc,"Y: %U %U %U     ", y, yc, e2);  
01EE:  MOVLW  59
01EF:  MOVWF  1B
01F0:  CALL   0A0
01F1:  MOVLW  3A
01F2:  MOVWF  1B
01F3:  CALL   0A0
01F4:  MOVLW  20
01F5:  MOVWF  1B
01F6:  CALL   0A0
01F7:  MOVF   10,W
01F8:  MOVWF  19
01F9:  MOVLW  18
01FA:  MOVWF  1A
01FB:  CALL   12D
01FC:  MOVLW  20
01FD:  MOVWF  1B
01FE:  CALL   0A0
01FF:  MOVF   12,W
0200:  MOVWF  19
0201:  MOVLW  18
0202:  MOVWF  1A
0203:  CALL   12D
0204:  MOVLW  20
0205:  MOVWF  1B
0206:  CALL   0A0
0207:  MOVF   18,W
0208:  MOVWF  19
0209:  MOVLW  18
020A:  MOVWF  1A
020B:  CALL   12D
020C:  MOVLW  05
020D:  MOVWF  19
020E:  MOVLW  20
020F:  MOVWF  1B
0210:  CALL   0A0
0211:  DECFSZ 19,F
0212:  GOTO   20E
....................   
....................       // ovladani serv  
....................       output_high(SERVO_X);  
0213:  BSF    03.5
0214:  BCF    05.0
0215:  BCF    03.5
0216:  BSF    05.0
....................       delay_ms(1);  
0217:  MOVLW  01
0218:  MOVWF  1C
0219:  CALL   015
....................       for (osa=x; osa--; osa>0)  
021A:  MOVF   0F,W
021B:  MOVWF  13
021C:  MOVF   13,W
021D:  DECF   13,F
021E:  XORLW  00
021F:  BTFSC  03.2
0220:  GOTO   22B
....................          delay_us(65);  
0221:  MOVLW  15
0222:  MOVWF  0C
0223:  DECFSZ 0C,F
0224:  GOTO   223
0225:  NOP
0226:  MOVF   13,F
0227:  BTFSS  03.2
0228:  GOTO   22A
0229:  MOVLW  00
022A:  GOTO   21C
....................       output_low(SERVO_X);  
022B:  BSF    03.5
022C:  BCF    05.0
022D:  BCF    03.5
022E:  BCF    05.0
....................   
....................       output_high(SERVO_Y);  
022F:  BSF    03.5
0230:  BCF    05.1
0231:  BCF    03.5
0232:  BSF    05.1
....................       delay_ms(1);  
0233:  MOVLW  01
0234:  MOVWF  1C
0235:  CALL   015
....................       for (osa=y; osa--; osa>0)  
0236:  MOVF   10,W
0237:  MOVWF  13
0238:  MOVF   13,W
0239:  DECF   13,F
023A:  XORLW  00
023B:  BTFSC  03.2
023C:  GOTO   247
....................          delay_us(65);  
023D:  MOVLW  15
023E:  MOVWF  0C
023F:  DECFSZ 0C,F
0240:  GOTO   23F
0241:  NOP
0242:  MOVF   13,F
0243:  BTFSS  03.2
0244:  GOTO   246
0245:  MOVLW  00
0246:  GOTO   238
....................       output_low(SERVO_Y);  
0247:  BSF    03.5
0248:  BCF    05.1
0249:  BCF    03.5
024A:  BCF    05.1
....................   
....................       for (osa=30-x-y; osa--; osa>0)  
024B:  MOVF   0F,W
024C:  SUBLW  1E
024D:  MOVWF  0D
024E:  MOVF   10,W
024F:  SUBWF  0D,W
0250:  MOVWF  13
0251:  MOVF   13,W
0252:  DECF   13,F
0253:  XORLW  00
0254:  BTFSC  03.2
0255:  GOTO   260
....................          delay_us(65);  
0256:  MOVLW  15
0257:  MOVWF  0C
0258:  DECFSZ 0C,F
0259:  GOTO   258
025A:  NOP
025B:  MOVF   13,F
025C:  BTFSS  03.2
025D:  GOTO   25F
025E:  MOVLW  00
025F:  GOTO   251
....................   
....................     }  
0260:  GOTO   182
.................... }  
....................   
0261:  SLEEP
....................   
....................