| 0,0 → 1,182 |
|---|
| // Prijimac |
| |
| #DEFINE DEBUG PIN_A2 // ladici pomocne synchronizacni impulzy |
| |
| #include "main.h" |
| #include "..\common.h" |
| |
| #DEFINE LCD_RS PIN_B1 // rizeni registru LCD displeje |
| #DEFINE LCD_E PIN_B0 // enable LCD displeje |
| #DEFINE LCD_DATA_LSB PIN_B2 // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou) |
| #INCLUDE "MYLCD.C" |
| |
| #DEFINE PRIJIMAC PIN_A3 // pin na ktery je pripojen prijimac |
| #DEFINE SERVO_X PIN_A0 // pin na ktery je pripojeno servo |
| #DEFINE SERVO_Y PIN_A1 |
| |
| |
| // Prijme datovy nibble vcetne zasynchronizovani |
| // Chybi dodelat timeout |
| int8 prijmi_nibble(int8* datovy, int8* data) |
| { |
| int8 i; |
| |
| #IFDEF DEBUG |
| int1 tmp; |
| #ENDIF |
| |
| *data=0; |
| |
| // Cekam na dlouhou nulu |
| for (i=4; i>0; i--) |
| { |
| if (input(PRIJIMAC)) i=4; |
| delay_us(IMPULS/2); |
| } |
| |
| // Cekam na jednicku (start ramce) |
| for (; !input(PRIJIMAC); ) |
| { |
| } |
| |
| // Ctu typ nibblu |
| delay_us(2*IMPULS+2*IMPULS/3); |
| *datovy=input(PRIJIMAC); |
| |
| // Prenasim bity |
| for (i=0; i<4; i++) |
| { |
| delay_us(2*IMPULS); |
| *data >>= 1; |
| if (input(PRIJIMAC)) *data +=0b1000; |
| |
| #IFDEF DEBUG |
| output_bit(DEBUG,tmp); |
| tmp=!tmp; |
| #ELSE |
| delay_us(20); |
| #ENDIF |
| } |
| |
| return FALSE; |
| } |
| |
| |
| // Prijme datovy ramec |
| // Pokud nastane chyba vraci TRUE |
| int8 prijmi_ramec(int8* kanal, int8* data) |
| { |
| int8 datovy; |
| int8 suma; |
| |
| // Cekej na synchronizacni nibble |
| do |
| { |
| if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1; // chyba timout |
| } |
| while(datovy); |
| |
| // Zkontroluj magickou hodnotu |
| if (*data != SYNC_NIBBLE) return 2; // chyba magickeho kodu ramce |
| |
| // Prijmi cislo kanalu |
| if (prijmi_nibble(&datovy, kanal)) return 1; // chyba timeout |
| if (!datovy) return 3; // chyba typu nibblu |
| |
| // Prijmi data |
| if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1; // chyba timeout |
| if (!datovy) return 3; // chyba typu nibblu |
| |
| // Prijmi zabezpeceni |
| if (prijmi_nibble(&datovy, &suma)) return 1; // chyba timeout |
| if (!datovy) return 3; // chyba typu nibblu |
| |
| // Zkontroluj kontrolni soucet |
| |
| |
| //lcd_gotoxy(1,1); |
| //printf(lcd_putc,"R:%3U %3U %3U ",*kanal,*data,suma); |
| //delay_ms(1000); |
| |
| |
| if (((*kanal+*data) & 0b1111) != suma) return 3; // chyba kontrolniho souctu |
| |
| return 0; |
| } |
| |
| |
| |
| int8 x,y; |
| int8 xc,yc; // pocitadla aktualizace x a y |
| int e1,e2,e3,e4; // pocitadla chyb - ladici |
| |
| void main() |
| { |
| lcd_init(); // zinicializuj LCD display |
| delay_ms(5); |
| printf(lcd_putc,"Ahoj..."); |
| delay_ms(300); |
| |
| x = 0; |
| y = 0; |
| xc=0; |
| yc=0; |
| e1=0; |
| e2=0; |
| e3=0; |
| e4=0; |
| |
| while (true) |
| { |
| int8 kanal, data; |
| |
| if (prijmi_ramec(&kanal,&data)) |
| { |
| switch (kanal) // rozeskoc se podle adresy osy |
| { |
| case OSA_X: |
| { |
| x=data; |
| xc++; |
| break; |
| }; |
| case OSA_Y: |
| { |
| y=data; |
| yc++; |
| break; |
| }; |
| case TLs: |
| { |
| e4++; |
| break; |
| }; |
| }; |
| |
| // ladici vypisy |
| lcd_gotoxy(1,1); // vytiskni X a Y |
| printf(lcd_putc,"X%2U %3U%3U%3U ", x, xc, e1, e2); |
| lcd_gotoxy(1,2); |
| printf(lcd_putc,"Y%2U %3U%3U%3U ", y, yc, e3, e4); |
| |
| // ovladani serv |
| output_high(SERVO_X); |
| delay_ms(1); |
| for (data=x; data--; data>0) |
| delay_us(65); |
| output_low(SERVO_X); |
| |
| output_high(SERVO_Y); |
| delay_ms(1); |
| for (data=y; data--; data>0) |
| delay_us(65); |
| output_low(SERVO_Y); |
| |
| for (data=30-x-y; data--; data>0) |
| delay_us(65); |
| |
| } |
| } |
| } |
| |
| |