| 0,0 → 1,118 |
|---|
| #include "main.h" |
| #include "..\common.h" |
| |
| #DEFINE LCD_RS PIN_B1 // rizeni registru LCD displeje |
| #DEFINE LCD_E PIN_B0 // enable LCD displeje |
| #DEFINE LCD_DATA_LSB PIN_B2 // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou) |
| #INCLUDE "MYLCD.C" |
| |
| #DEFINE PRIJIMAC PIN_A3 // pin na ktery je pripojen prijimac |
| #DEFINE SERVO_X PIN_A0 // pin na ktery je pripojeno servo |
| #DEFINE SERVO_Y PIN_A1 |
| |
| |
| int8 prijmout(int8* bit) |
| { |
| // || | |
| // |--|_____ 1 |
| // | |
| // |-|__|-|_ 0 |
| |
| while (!input(PRIJIMAC)) ; // cekej na jednicku |
| delay_us(IMPULS/4); // presvec se, jestli je stale 1 po 1/4 impulsu |
| if (!input(PRIJIMAC)) return false; // vrat chybu, kdyz neni stale 1 |
| delay_us(3*IMPULS); // pockej na rozhodovaci misto |
| if (input(PRIJIMAC)) *bit=0; else *bit=1; // dekoduj 1 nebo 0 |
| delay_us(IMPULS); // pockej na konec znaku |
| |
| return true; // vrat, ze se cteni povedlo |
| } |
| |
| int8 read_nibble(int8* value) |
| { |
| int8 n; // citac |
| int8 bit; // pomocna promenna |
| |
| *value=0; |
| for (n=1; n<=4; n++) // prijmi 4 bity |
| { |
| *value >>= 1; // posun jiz prectene do leva |
| if (0==prijmout(&bit)) return(false); // prijmi bit; pri chybe cteni vrat chybu |
| *value |= bit << 3; // pridej bit do nibblu |
| }; |
| return(true); // vrat 1, jako ,ze je vse O.K. |
| } |
| |
| |
| int8 bit,x,y; |
| |
| void main() |
| { |
| lcd_init(); // zinicializuj LCD display |
| |
| while (true) |
| { |
| int8 osa, hodnota, kontrola; |
| int counter; // pocitadlo 1 a 0 v detektoru |
| |
| counter=4; |
| |
| decoder: |
| |
| counter=0; // vynuluj citac |
| do // vyhledej synchronizacni jednicky |
| { |
| if (!prijmout(&bit)) goto decoder; // prijmi bit; pri chybe zacni znovu |
| if (1==bit) counter++; else goto decoder; // kdyz je bit 1, tak zvys citac; jinak zacni znovu |
| } while(counter<4); // pockej na 4 jednicky |
| |
| if (!read_nibble(&osa)) goto decoder; // nacti identifikator osy |
| |
| if (!read_nibble(&hodnota)) goto decoder; // nacti 1. nibble; pri chybe zacni znovu |
| if (!read_nibble(&kontrola)) goto decoder; // nacti 2. nibble; pri chybe zacni znovu |
| if (hodnota != kontrola) goto decoder; // zacni znovu, pokud jsou ruzne nibble |
| |
| switch (osa) // rozeskoc se podle adresy osy |
| { |
| case OSA_X: |
| { |
| x=hodnota; |
| break; |
| }; |
| case OSA_Y: |
| { |
| y=hodnota; |
| break; |
| }; |
| case TLs: |
| { |
| break; |
| }; |
| }; |
| |
| // ladici vypisy |
| lcd_gotoxy(1,1); // vytiskni X a Y |
| printf(lcd_putc,"X: %U ", x); |
| lcd_gotoxy(1,2); |
| printf(lcd_putc,"Y: %U ", y); |
| |
| // ovladani serv |
| output_high(SERVO_X); |
| delay_ms(1); |
| for (osa=x; osa--; osa>0) |
| delay_us(65); |
| output_low(SERVO_X); |
| |
| output_high(SERVO_Y); |
| delay_ms(1); |
| for (osa=y; osa--; osa>0) |
| delay_us(65); |
| output_low(SERVO_Y); |
| |
| for (osa=30-x-y; osa--; osa>0) |
| delay_us(65); |
| |
| } |
| } |
| |
| |