/Aparatus/DART01B/SW/1_00/DART.C
0,0 → 1,415
// DART01A verze programu 1.00
// (c)miho 2005
 
#include "DART.h"
 
 
#define BEEP0 PIN_A6 // pipak, prvni vystup
#define BEEP1 PIN_A7 // pipak, druhy vystup
#define PWM PIN_B3 // PWM vystup pro menic
#define REFPOWER PIN_B1 // napajeni zdroje Vref
#define MOTOR PIN_B2 // zapinani motoru
#define SW0 PIN_B7 // konfiguracni prepinac 0
#define SW1 PIN_B6 // konfiguracni prepinac 1
 
 
void InitRS232()
// Inicializace HW RS232
{
SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd
RCSTA=0b10000000; // enable USART
TXSTA=0b00100100; // BRGH=1, TX enable
}
 
 
void Putc(char c)
// Posilani znaku pres HW RS232
{
while(TRMT==0); // cekej na prazdny TX buffer
TXREG=c; // predej data
}
 
 
// Globalni promenna pro data posilana na SSP
// Nastavuje se funkci MotorPatternSet()
// Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP()
unsigned int8 MotorPattern; // aktualni data pro SSP jednotku
 
 
void MotorPatternSet(unsigned int Gear)
// Na zaklade rychlosti nastavi MotorPattern pro SSP
// Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum
{
// Tabulka rychlost -> pattern pro SSP
unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};
 
// Vyber patternu
if (Gear==0) // stav 0 znamena stop
{
output_low(MOTOR); // klidovy stav
SSPSTAT = 0;
SSPCON1 = 0; // SPI stop
disable_interrupts(INT_SSP); // neni preruseni od SSP
}
else // rizeny vykon
{
if (Gear>7) // stav 8 a vice znamena plny vykon
{
Gear=8; // plny plyn
}
 
MotorPattern=ExpTab[--Gear]; // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP
output_low(MOTOR); // klidovy stav
SSPSTAT = 0;
SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64
 
SSPBUF=MotorPattern; // prvni data pro vyslani
enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana prijde interrupt od SSP
}
}
 
 
// Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP.
#INT_SSP
void IntSSP()
{
SSPBUF=MotorPattern; // znova hdnota PWM patternu na SSP
}
 
 
void MotorSet(unsigned int Gear)
// Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim
// od SSP jednotky
// 0 stop
// 1-7 pocet 1/8 vykonu
// >7 plny vykon
{
// Nastav PWM pattern
MotorPatternSet(Gear); // nastav PWM pattern pro SSP
 
// Povol preruseni
enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
}
 
 
void InitT0()
// Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu)
{
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); // T0 z internich hodin 1/4
enable_interrupts(INT_RTCC); // generuj preruseni od T0
enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
}
 
 
// Globalni promenna pro mereni casu
// Nastavuje se procedurou TimeSet()
// Testuje se funkci TimeIf()
// Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo()
unsigned int16 TimeTime;
 
 
void TimerSet(unsigned int16 Time)
// Nastavi casovac na zadany pocet ms
// Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf()
{
// Nastav hodnotu
disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
TimeTime=Time; // pri nastavovani hodnoty
enable_interrupts(INT_RTCC); // promenne (o delce vice nez 8 bitu)
}
 
 
int1 TimerIf()
// Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl
{
int1 Flag; // pomocna promenna
 
// Otestuj casovac
disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
Flag=(TimeTime==0); // behem testu promenne
enable_interrupts(INT_RTCC); // ted uz muze
 
// Navratova hodnota
return Flag; // TRUE znamena dobehl casovac
}
 
 
// Globalni promenne pro akceleraci
// Nastavuje se metodou MotorStart()
// Pouziva se v obsluze preruseni IntT0()
unsigned int8 MotorTime; // aktualni casovac pro rozjezd
unsigned int8 MotorDelay; // spozdeni mezi razenim
unsigned int8 MotorGear; // rychlostni stupen
 
 
void MotorStart(unsigned int8 Delay)
// Provede rizeny rozjezd motoru
{
disable_interrupts(INT_RTCC);
MotorGear=1;
MotorDelay=Delay;
MotorTime=MotorDelay;
enable_interrupts(INT_RTCC);
 
MotorPatternSet(1);
}
 
 
#INT_TIMER0
void IntT0()
// Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu
{
// Odpocitavani casovace
if (TimeTime) TimeTime--;
 
// Obsluha akcelerace
if (MotorTime) MotorTime--; // dekrementuj casovac rozjezdu
if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime)) // dalsi rychlostni stupen
{
MotorTime=MotorDelay; // znovu nastav casovac
MotorGear++; // dalsi rychlost
MotorPatternSet(MotorGear); // nastav rychlost
}
}
 
 
// Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu
int8 ReadAD(int8 Ch)
{
// Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni
if (Ch==4) output_high(REFPOWER);
 
// Inicializace a cislo kanalu
ADCON1=0x30; // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify
ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu
 
// Mereni
delay_us(50); // doba na prepnuti kanalu
ADCON0 |= 4; // start prevodu
delay_us(50); // doba na prevod
 
// Vypnu napajeni Vref (vzdycky)
output_low(REFPOWER);
 
// Navrat hodnoty
return ADRESH;
}
 
 
void main()
{
unsigned int8 Debug;
unsigned int8 i;
 
// Hodiny
OSCCON = 0x62; // 4 MHz interni RC oscilator
 
// Digitalni vystupy
output_low(PWM); // PWM vystup
output_low(MOTOR); // Proud do motoru
output_low(REFPOWER); // Napajeni Vref
port_b_pullups(TRUE); // Zbyvajici vyvody portu B
 
// Watch Dog
PSA=0; // preddelic prirazen casovaci
WDTCON=0x0E; // Watch Dog cca 130ms
 
// Analogove vstupy
ANSEL = 0x1F; // AN0 az AN4
 
// nastaveni RS232
InitRS232(); // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms)
 
// Pipnuti (a cekani)
for (i=1;i<30;i++) // pocet 1/2 period
{
int1 beep; // stavova promenna pro pipak
 
output_bit(BEEP0,beep);
beep=~beep;
output_bit(BEEP1,beep);
delay_us(1000);
}
 
// Rozhodnuti o rezimu cinnosti
Debug=0;
if (~input(SW0)) Debug|=1; // precti bit 0
if (~input(SW1)) Debug|=2; // precti bit 1
output_low(SW0); // nastav L aby se snizila spotreba
output_low(SW1); // na obou vstupech
 
// Zobrazeni rezimu
printf(Putc,"\fMode:%d",Debug);
 
// Inicializace PWM
PR2 = 0x1F; // perioda PWM casovace
T2CON = 0x04; // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu
CCP1CON = 0x0C; // PWM mode, lsb bity nulove
CCPR1L = 0; // na zacatku nulova data
output_low(PWM); // PWM vystup
 
// Inicializace casovace
InitT0(); // nastav casovac na cca 1ms
 
// Test menice PWM a rozjezdoveho PWM
if (Debug==1)
{
unsigned int8 Data1; // poteniometr P1 = PWM
unsigned int8 Data2; // poteniometr P2 = Rozjezd
 
while (1)
{
// watch dog
restart_wdt();
 
// mereni vstupu
Data1=ReadAD(0); // nacti parametr pro PWM
Data1>>=2; // redukuj rozsah na 0 az 63
Data2=ReadAD(1); // nacti parametr pro rozjezd
Data2>>=4; // redukuj rozsah na 0 az 15
 
// zobrazeni
printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2);
delay_ms(20);
 
// nastaveni parametru PWM
CCPR1L = Data1;
 
// nastaveni parametru RUN
MotorSet(Data2);
}
}
 
// Testovani rozjezdu
// Zadava se cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms
if (Debug==2)
{
int8 Data;
int8 Start;
 
Start=0; // uvodni stav
while(1)
{
// Nacti a zobraz parametr
Data=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd
printf(Putc,"\nRUN: %3ums ",Data); // zobraz
delay_ms(10); // prodleva pro terminal
 
// Uvodni pauza
if (Start==0) // spousti se 1x na zacatku
{
Start++; // dalsi stav je cekani
TimerSet(2000); // na dokonceni uvodni prodlevy
}
 
// Rozjezd
if ((Start==1) && TimerIf())
{
Start++;
printf(Putc,"R");
MotorStart(Data); // rozjezd s nastavenim prodlevy
 
TimerSet(2000); // nastav celkovy cas jizdy
}
 
// Zastaveni
if ((Start==2) && TimerIf())
{
Start++;
printf(Putc,"S");
MotorSet(0); // pokud dobehl casovac zastav motor
}
 
// watch dog
restart_wdt();
}
}
 
// Test nabijeciho algoritmu
if (Debug==3)
{
unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
 
// Inicializace stavove promenne
PwmOut=0;
 
// Hlavni smycka
while (1)
{
// watch dog
restart_wdt();
 
// pozadovana hodnota (potenciometr P1)
Req=ReadAD(0);
Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
 
// napeti na napajeni (vref)
Vref=ReadAD(4);
 
// ricici algoritmus
if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
Vref+=10;
if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
 
// nastaveni parametru PWM
if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
 
// zobrazeni
printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
delay_ms(10);
}
}
 
// Standardni beh
if (Debug==0)
{
unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
int1 Run;
 
// Inicializace stavove promenne
PwmOut=0;
TimerSet(14000); // casovani startu
Run=1;
 
// Hlavni smycka
while (1)
{
// watch dog
restart_wdt();
 
// pozadovana hodnota (potenciometr P1)
Req=ReadAD(0);
Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
 
// napeti na napajeni (vref)
Vref=ReadAD(4);
 
// ricici algoritmus
if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
Vref+=10;
if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
 
// nastaveni parametru PWM
if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
 
// zobrazeni
printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
delay_ms(10);
 
// rozjezd
if (TimerIf()&&Run)
{
Run=0;
MotorStart(65);
}
}
}
}