Rev Author Line No. Line
193 miho 1 // DART01A verze programu 1.00
2 // (c)miho 2005
3  
4 #include "DART.h"
5  
6  
7 #define BEEP0 PIN_A6 // pipak, prvni vystup
8 #define BEEP1 PIN_A7 // pipak, druhy vystup
9 #define PWM PIN_B3 // PWM vystup pro menic
10 #define REFPOWER PIN_B1 // napajeni zdroje Vref
11 #define MOTOR PIN_B2 // zapinani motoru
12 #define SW0 PIN_B7 // konfiguracni prepinac 0
13 #define SW1 PIN_B6 // konfiguracni prepinac 1
14  
15  
16 void InitRS232()
17 // Inicializace HW RS232
18 {
19 SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd
20 RCSTA=0b10000000; // enable USART
21 TXSTA=0b00100100; // BRGH=1, TX enable
22 }
23  
24  
25 void Putc(char c)
26 // Posilani znaku pres HW RS232
27 {
28 while(TRMT==0); // cekej na prazdny TX buffer
29 TXREG=c; // predej data
30 }
31  
32  
33 // Globalni promenna pro data posilana na SSP
34 // Nastavuje se funkci MotorPatternSet()
35 // Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP()
36 unsigned int8 MotorPattern; // aktualni data pro SSP jednotku
37  
38  
39 void MotorPatternSet(unsigned int Gear)
40 // Na zaklade rychlosti nastavi MotorPattern pro SSP
41 // Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum
42 {
43 // Tabulka rychlost -> pattern pro SSP
44 unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};
45  
46 // Vyber patternu
47 if (Gear==0) // stav 0 znamena stop
48 {
49 output_low(MOTOR); // klidovy stav
50 SSPSTAT = 0;
51 SSPCON1 = 0; // SPI stop
52 disable_interrupts(INT_SSP); // neni preruseni od SSP
53 }
54 else // rizeny vykon
55 {
56 if (Gear>7) // stav 8 a vice znamena plny vykon
57 {
58 Gear=8; // plny plyn
59 }
60  
61 MotorPattern=ExpTab[--Gear]; // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP
62 output_low(MOTOR); // klidovy stav
63 SSPSTAT = 0;
64 SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64
65  
66 SSPBUF=MotorPattern; // prvni data pro vyslani
67 enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana prijde interrupt od SSP
68 }
69 }
70  
71  
72 // Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP.
73 #INT_SSP
74 void IntSSP()
75 {
76 SSPBUF=MotorPattern; // znova hdnota PWM patternu na SSP
77 }
78  
79  
80 void MotorSet(unsigned int Gear)
81 // Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim
82 // od SSP jednotky
83 // 0 stop
84 // 1-7 pocet 1/8 vykonu
85 // >7 plny vykon
86 {
87 // Nastav PWM pattern
88 MotorPatternSet(Gear); // nastav PWM pattern pro SSP
89  
90 // Povol preruseni
91 enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
92 }
93  
94  
95 void InitT0()
96 // Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu)
97 {
98 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); // T0 z internich hodin 1/4
99 enable_interrupts(INT_RTCC); // generuj preruseni od T0
100 enable_interrupts(GLOBAL); // povol preruseni
101 }
102  
103  
104 // Globalni promenna pro mereni casu
105 // Nastavuje se procedurou TimeSet()
106 // Testuje se funkci TimeIf()
107 // Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo()
108 unsigned int16 TimeTime;
109  
110  
111 void TimerSet(unsigned int16 Time)
112 // Nastavi casovac na zadany pocet ms
113 // Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf()
114 {
115 // Nastav hodnotu
116 disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
117 TimeTime=Time; // pri nastavovani hodnoty
118 enable_interrupts(INT_RTCC); // promenne (o delce vice nez 8 bitu)
119 }
120  
121  
122 int1 TimerIf()
123 // Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl
124 {
125 int1 Flag; // pomocna promenna
126  
127 // Otestuj casovac
128 disable_interrupts(INT_RTCC); // nesmi prijit preruseni
129 Flag=(TimeTime==0); // behem testu promenne
130 enable_interrupts(INT_RTCC); // ted uz muze
131  
132 // Navratova hodnota
133 return Flag; // TRUE znamena dobehl casovac
134 }
135  
136  
137 // Globalni promenne pro akceleraci
138 // Nastavuje se metodou MotorStart()
139 // Pouziva se v obsluze preruseni IntT0()
140 unsigned int8 MotorTime; // aktualni casovac pro rozjezd
141 unsigned int8 MotorDelay; // spozdeni mezi razenim
142 unsigned int8 MotorGear; // rychlostni stupen
143  
144  
145 void MotorStart(unsigned int8 Delay)
146 // Provede rizeny rozjezd motoru
147 {
148 disable_interrupts(INT_RTCC);
149 MotorGear=1;
150 MotorDelay=Delay;
151 MotorTime=MotorDelay;
152 enable_interrupts(INT_RTCC);
153  
154 MotorPatternSet(1);
155 }
156  
157  
158 #INT_TIMER0
159 void IntT0()
160 // Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu
161 {
162 // Odpocitavani casovace
163 if (TimeTime) TimeTime--;
164  
165 // Obsluha akcelerace
166 if (MotorTime) MotorTime--; // dekrementuj casovac rozjezdu
167 if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime)) // dalsi rychlostni stupen
168 {
169 MotorTime=MotorDelay; // znovu nastav casovac
170 MotorGear++; // dalsi rychlost
171 MotorPatternSet(MotorGear); // nastav rychlost
172 }
173 }
174  
175  
176 // Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu
177 int8 ReadAD(int8 Ch)
178 {
179 // Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni
180 if (Ch==4) output_high(REFPOWER);
181  
182 // Inicializace a cislo kanalu
183 ADCON1=0x30; // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify
184 ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu
185  
186 // Mereni
187 delay_us(50); // doba na prepnuti kanalu
188 ADCON0 |= 4; // start prevodu
189 delay_us(50); // doba na prevod
190  
191 // Vypnu napajeni Vref (vzdycky)
192 output_low(REFPOWER);
193  
194 // Navrat hodnoty
195 return ADRESH;
196 }
197  
198  
199 void main()
200 {
201 unsigned int8 Debug;
202 unsigned int8 i;
203  
204 // Hodiny
205 OSCCON = 0x62; // 4 MHz interni RC oscilator
206  
207 // Digitalni vystupy
208 output_low(PWM); // PWM vystup
209 output_low(MOTOR); // Proud do motoru
210 output_low(REFPOWER); // Napajeni Vref
211 port_b_pullups(TRUE); // Zbyvajici vyvody portu B
212  
213 // Watch Dog
214 PSA=0; // preddelic prirazen casovaci
215 WDTCON=0x0E; // Watch Dog cca 130ms
216  
217 // Analogove vstupy
218 ANSEL = 0x1F; // AN0 az AN4
219  
220 // nastaveni RS232
221 InitRS232(); // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms)
222  
223 // Pipnuti (a cekani)
224 for (i=1;i<30;i++) // pocet 1/2 period
225 {
226 int1 beep; // stavova promenna pro pipak
227  
228 output_bit(BEEP0,beep);
229 beep=~beep;
230 output_bit(BEEP1,beep);
231 delay_us(1000);
232 }
233  
234 // Rozhodnuti o rezimu cinnosti
235 Debug=0;
236 if (~input(SW0)) Debug|=1; // precti bit 0
237 if (~input(SW1)) Debug|=2; // precti bit 1
238 output_low(SW0); // nastav L aby se snizila spotreba
239 output_low(SW1); // na obou vstupech
240  
241 // Zobrazeni rezimu
242 printf(Putc,"\fMode:%d",Debug);
243  
244 // Inicializace PWM
245 PR2 = 0x1F; // perioda PWM casovace
246 T2CON = 0x04; // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu
247 CCP1CON = 0x0C; // PWM mode, lsb bity nulove
248 CCPR1L = 0; // na zacatku nulova data
249 output_low(PWM); // PWM vystup
250  
251 // Inicializace casovace
252 InitT0(); // nastav casovac na cca 1ms
253  
254 // Test menice PWM a rozjezdoveho PWM
255 if (Debug==1)
256 {
257 unsigned int8 Data1; // poteniometr P1 = PWM
258 unsigned int8 Data2; // poteniometr P2 = Rozjezd
259  
260 while (1)
261 {
262 // watch dog
263 restart_wdt();
264  
265 // mereni vstupu
266 Data1=ReadAD(0); // nacti parametr pro PWM
267 Data1>>=2; // redukuj rozsah na 0 az 63
268 Data2=ReadAD(1); // nacti parametr pro rozjezd
269 Data2>>=4; // redukuj rozsah na 0 az 15
270  
271 // zobrazeni
272 printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2);
273 delay_ms(20);
274  
275 // nastaveni parametru PWM
276 CCPR1L = Data1;
277  
278 // nastaveni parametru RUN
279 MotorSet(Data2);
280 }
281 }
282  
283 // Testovani rozjezdu
284 // Zadava se cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms
285 if (Debug==2)
286 {
287 int8 Data;
288 int8 Start;
289  
290 Start=0; // uvodni stav
291 while(1)
292 {
293 // Nacti a zobraz parametr
294 Data=ReadAD(1); // potenciometr P2 = rozjezd
295 printf(Putc,"\nRUN: %3ums ",Data); // zobraz
296 delay_ms(10); // prodleva pro terminal
297  
298 // Uvodni pauza
299 if (Start==0) // spousti se 1x na zacatku
300 {
301 Start++; // dalsi stav je cekani
302 TimerSet(2000); // na dokonceni uvodni prodlevy
303 }
304  
305 // Rozjezd
306 if ((Start==1) && TimerIf())
307 {
308 Start++;
309 printf(Putc,"R");
310 MotorStart(Data); // rozjezd s nastavenim prodlevy
311  
312 TimerSet(2000); // nastav celkovy cas jizdy
313 }
314  
315 // Zastaveni
316 if ((Start==2) && TimerIf())
317 {
318 Start++;
319 printf(Putc,"S");
320 MotorSet(0); // pokud dobehl casovac zastav motor
321 }
322  
323 // watch dog
324 restart_wdt();
325 }
326 }
327  
328 // Test nabijeciho algoritmu
329 if (Debug==3)
330 {
331 unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
332 unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
333 unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
334  
335 // Inicializace stavove promenne
336 PwmOut=0;
337  
338 // Hlavni smycka
339 while (1)
340 {
341 // watch dog
342 restart_wdt();
343  
344 // pozadovana hodnota (potenciometr P1)
345 Req=ReadAD(0);
346 Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
347  
348 // napeti na napajeni (vref)
349 Vref=ReadAD(4);
350  
351 // ricici algoritmus
352 if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
353 if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
354 Vref+=10;
355 if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
356  
357 // nastaveni parametru PWM
358 if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
359 CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
360  
361 // zobrazeni
362 printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
363 delay_ms(10);
364 }
365 }
366  
367 // Standardni beh
368 if (Debug==0)
369 {
370 unsigned int8 PwmOut; // akcni hodnota pro PWM
371 unsigned int8 Req; // pozadovana hodnota z P1
372 unsigned int8 Vref; // merena hodnota vref
373 int1 Run;
374  
375 // Inicializace stavove promenne
376 PwmOut=0;
377 TimerSet(14000); // casovani startu
378 Run=1;
379  
380 // Hlavni smycka
381 while (1)
382 {
383 // watch dog
384 restart_wdt();
385  
386 // pozadovana hodnota (potenciometr P1)
387 Req=ReadAD(0);
388 Req=50+(ReadAD(0)>>1); // 50 az 177
389  
390 // napeti na napajeni (vref)
391 Vref=ReadAD(4);
392  
393 // ricici algoritmus
394 if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;
395 if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;
396 Vref+=10;
397 if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++; // urychleni nabehu
398  
399 // nastaveni parametru PWM
400 if (PwmOut>24) PwmOut=24; // saturace
401 CCPR1L = PwmOut; // pouziti vystupu
402  
403 // zobrazeni
404 printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);
405 delay_ms(10);
406  
407 // rozjezd
408 if (TimerIf()&&Run)
409 {
410 Run=0;
411 MotorStart(65);
412 }
413 }
414 }
415 }