Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
6 kaklik 1 
// Prijimac
2 
 
3 
#include "main.h"
4 
#include "..\common.h"
5 
 
6 
#DEFINE  LCD_RS          PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje
7 
#DEFINE  LCD_E           PIN_B0      // enable LCD displeje
8 
#DEFINE  LCD_DATA_LSB    PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)
9 
#INCLUDE "MYLCD.C"
10 
 
11 
#DEFINE  PRIJIMAC        PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac
12 
#DEFINE  SERVO_X         PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo
13 
#DEFINE  SERVO_Y         PIN_A1
14 
 
15 
 
16 
int8 prijmout(int8* bit)
17 
{
18 
// ||    |
19 
// |--|_____   1
20 
//       |
21 
// |-|__|-|_   0
22 
 
23 
   while (!input(PRIJIMAC)) ;                // cekej na jednicku
24 
   delay_us(IMPULS/4);                       // presvec se, jestli je stale 1 po 1/4 impulsu
25 
   if (!input(PRIJIMAC)) return false;       // vrat chybu, kdyz neni stale 1
26 
   delay_us(3*IMPULS);                       // pockej na rozhodovaci misto
27 
///   if (input(PRIJIMAC)) *bit=0; else *bit=1; // dekoduj 1 nebo 0
28 
   *bit=!input(PRIJIMAC);                    // dekoduj 1 nebo 0
29 
   delay_us(IMPULS);                         // pockej na konec znaku
30 
 
31 
   return true;                                // vrat, ze se cteni povedlo
32 
}
33 
 
34 
int8 read_nibble(int1* datovy, int8* data)
35 
{
36 
   int8 i;
37 
   int8 d;
38 
int1 tmp;
39 
 
40 
   d=0;
41 
 
42 
   // Cekam na dlouhou nulu
43 
   for (i=4; i>0; i--)
44 
   {
45 
      if (input(PRIJIMAC)) i=4;
46 
      delay_us(IMPULS/2);
47 
   }
48 
 
49 
   // Cekam na jednicku (start ramce)
50 
   for (; !input(PRIJIMAC); )
51 
   {
52 
      delay_us(IMPULS/8);
53 
   }
54 
 
55 
//   delay_us(IMPULS/2);
56 
   delay_us(2*IMPULS+IMPULS/2);
57 
   *datovy=input(PRIJIMAC);
58 
 
59 
   // Prenasim bity
60 
   for (i=0; i<4; i++)
61 
   {
62 
      delay_us(2*IMPULS);
63 
      d >>= 1;
64 
      if (input(PRIJIMAC)) d +=0b1000;
65 
//output_bit(PIN_A0,tmp);
66 
//tmp=!tmp;
67 
   }
68 
//   delay_us(2*IMPULS);           // cas posledniho datoveho bitu
69 
 
70 
   *data = d;
71 
   return TRUE;
72 
}
73 
 
74 
 
75 
int8     x,y;
76 
int8     xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y
77 
int      e1,e2,e3,e4;    // pocitadla chyb - ladici
78 
 
79 
void main()
80 
{
81 
   lcd_init();                  // zinicializuj LCD display
82 
   delay_ms(5);
83 
   printf(lcd_putc,"Ahoj...");
84 
   delay_ms(300);
85 
 
86 
   x = 0;
87 
   y = 0;
88 
   xc=0;
89 
   yc=0;
90 
   e1=0;
91 
   e2=0;
92 
   e3=0;
93 
   e4=0;
94 
 
95 
   while (true)
96 
   {
97 
   int8     kanal, data, suma;
98 
   int1 tmp;
99 
   int8 datovy;
100 
 
101 
decoder:
102 
//output_high(PIN_A1);
103 
 
104 
//      do                                           // vyhledej synchronizacni jednicky
105 
//      {
106 
//         if (!prijmout(&bit)) goto decoder;      // prijmi bit; pri chybe zacni znovu
107 
//         if (1==bit) counter++; else goto decoder;  // kdyz je bit 1, tak zvys citac; jinak zacni znovu
108 
//      } while(counter<4);                          // pockej na 4 jednicky
109 
///output_bit(PIN_A1,tmp);
110 
///tmp=!tmp;
111 
 if (!read_nibble(&datovy,&kanal)) goto decoder;
112 
 if (datovy) goto decoder;
113 
// output_low(PIN_A1);
114 
//output_low(PIN_A1);
115 
 
116 
// if (kanal!=15) {e1++; goto decoder;};
117 
      if (!read_nibble(&datovy, &kanal)) goto decoder;   // nacti identifikator osy
118 
 
119 
      if (!read_nibble(&datovy, &data)) goto decoder;   // nacti 1. nibble; pri chybe zacni znovu
120 
      if (!read_nibble(&datovy, &suma)) goto decoder;  // nacti 2. nibble; pri chybe zacni znovu
121 
      if (((kanal+data) & 0b1111) != suma) {e1++; goto decoder;}           // zacni znovu, pokud jsou ruzne nibble
122 
 
123 
 
124 
      switch (kanal)            // rozeskoc se podle adresy osy
125 
      {
126 
      case OSA_X:
127 
         {
128 
            x=data;
129 
            xc++;
130 
            break;
131 
         };
132 
      case OSA_Y:
133 
         {
134 
            y=data;
135 
            yc++;
136 
            break;
137 
         };
138 
      case TLs:
139 
         {
140 
            e4++;
141 
            break;
142 
         };
143 
      };
144 
 
145 
      // ladici vypisy
146 
      lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y
147 
      printf(lcd_putc,"X%2U %3U%3U%3U  ", x, xc, e1, e2);
148 
      lcd_gotoxy(1,2);
149 
      printf(lcd_putc,"Y%2U %3U%3U%3U  ", y, yc, e3, data);
150 
 
151 
      // ovladani serv
152 
      output_high(SERVO_X);
153 
      delay_ms(1);
154 
      for (data=x; data--; data>0)
155 
         delay_us(65);
156 
      output_low(SERVO_X);
157 
 
158 
      output_high(SERVO_Y);
159 
      delay_ms(1);
160 
      for (data=y; data--; data>0)
161 
         delay_us(65);
162 
      output_low(SERVO_Y);
163 
 
164 
      for (data=30-x-y; data--; data>0)
165 
         delay_us(65);
166 
 
167 
    }
168 
}
169 
 
170