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6 kaklik 1 
// Prijimac
2 
#include "main.h"
3 
#include "..\..\common.h"
4 
 
5 
#DEFINE  PRIJIMAC       PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac
6 
#DEFINE  SERVO_X        PIN_A2      // piny na ktere jsou pripojena serva
7 
#DEFINE  SERVO_Y        PIN_B0
8 
#DEFINE  DILEK          20           // jeden krok serva v mikrosekundach
9 
 
10 
#bit  T0IF = 0xB.2   // int. flag od Timer0
11 
 
12 
static int8   x = 16;     // poloha serv
13 
static int8   y = 16;
14 
int8  trim_x = 2;
15 
int8  trim_y = 2;
16 
 
17 
boolean flag;      // priznak, ze doslo k preruseni prijmu ovladanim serv
18 
 
19 
#int_TIMER0
20 
TIMER0_isr()
21 
{
22 
   int8 n;
23 
 
24 
   flag = true;   // doslo k preruseni prijmu
25 
//   x = 15;
26 
//   y = 15;
27 
 
28 
   output_high(SERVO_X);   // uvodni impuls 1ms
29 
   delay_ms(1);
30 
   for (n=trim_x; n>0; n--);
31 
   for (n=x; n>0; n--) Delay_us(DILEK);
32 
   output_low(SERVO_X);
33 
 
34 
   output_high(SERVO_Y);
35 
   delay_ms(1);
36 
   for (n=trim_y; n>0; n--);
37 
   for (n=y; n>0; n--) Delay_us(DILEK);
38 
   output_low(SERVO_Y);
39 
}
40 
 
41 
// output_high(PIN_B1);   // debug pin
42 
 
43 
void main()
44 
{
45 
   int i;
46 
   int8 osa, data, check, suma;
47 
 
48 
   setup_counters(RTCC_INTERNAL,RTCC_DIV_64);   // Preruseni po 16,3ms
49 
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
50 
//   enable_interrupts(global);
51 
 
52 
loop:
53 
   flag = false;
54 
 
55 
   // Cekej na uvodni ticho
56 
   for (i=SYNC; i>0; i--)
57 
   {
58 
      delay_us(IMPULS/4);
59 
      if (flag) goto loop;
60 
      if (!input(PRIJIMAC)) i=SYNC;
61 
   }
62 
 
63 
   // Cekej na startovaci 1
64 
   while (input(PRIJIMAC)) if (flag) goto loop;
65 
 
66 
   if (flag) goto loop;
67 
 
68 
   // Posun na cteni prvniho datoveho bitu
69 
   delay_us(2*IMPULS+2*IMPULS/3);
70 
 
71 
   // Cteme bity
72 
   for (i=8; i>0; i--)
73 
   {
74 
      data <<= 1;
75 
      if (input(PRIJIMAC)) data |= 1;
76 
      if (flag) goto loop;
77 
output_high(PIN_B1);   // debug pin
78 
      delay_us(2*IMPULS+15);
79 
output_low(PIN_B1);   // debug pin
80 
   }
81 
 
82 
   // Cteme checksum
83 
   check = 0;
84 
   for (i=4; i>0; i--)
85 
   {
86 
      check <<= 1;
87 
      if (input(PRIJIMAC)) check |= 1;
88 
      if (flag) goto loop;
89 
output_high(PIN_B1);   // debug pin
90 
      delay_us(2*IMPULS+15);
91 
output_low(PIN_B1);   // debug pin
92 
   }
93 
 
94 
   swap(data);          // kontrola kontrolniho souctu
95 
   suma = data & 0xF;
96 
   swap(data);
97 
   suma += data & 0xF;
98 
   suma++;
99 
   suma &= 0xF;
100 
   if (suma != check) goto loop;
101 
 
102 
   osa = data >> 5;  // extrahuj z ramce cislo osy a hodnotu
103 
   data &= 0x1F;
104 
   switch(osa)
105 
   {
106 
      case OSA_X:
107 
         x=data;
108 
        break;
109 
      case OSA_y:
110 
         y=data;
111 
        break;
112 
   }
113 
 
114 
   goto loop;
115 
}